Királyi várként épült a XIII. században, várispánság központja 1267 után. A lengyelek felőli országhatárt védte. Árpádházi királyaink a várat állandóan erősítgették. Zsigmond király mégis a lengyel származású Stibor vajdának zálogosítja el a XV. század elején. A XV. század közepén Komorowsky Péter·, a cseh Jiskrával rokonszenvező lengyel lovag kaparintja meg Árva várát, és innen rettegtette 25 évig a széles környéket le Zólyomig. Komorowsky garázdálkodásainak csak Mátyás király vetett véget, megvásárolta tőle a várat, a harcedzett várőrséget zsoldjába fogadta, és hozzácsatolta híres fekete seregéhez. (Fekete ruhában jártak.) Politikai okokból Mátyás király Árva várába záratta a vele ellenkező Váradi Péter kalocsai érseket. Később Mátyás király a fiának. Corvin Jánosnak, Liptó hercegének ajándékozta Árvát. 1495-ben Szapolyai István főúr Corvin János egyéb birtokaival együtt Árvát is elfoglalta magának. 1534-ben Thurzó Ferenc szerezte meg Árvát. Új, fényes korszaka kezdődött a fenyőrengetegekkel körülvett várnak. Az eredetileg kereskedelemmel foglalkozó, dúsgazdag Thurzók itteni uradalmai 75 falura, 6 városra terjedtek ki, az Árva vári birtok 80 000 hold kiterjedésű volt. A gótikus eredetű várat először 1540, majd 1610 körül építették át s bővítették, ennélfogya Árva vára reneszánsz és barokk stílusú elemekkel bővült. 1678-ban Thököly Imre fejedelem egy időre elfoglalta Árvát, 1709 januárjában pedig Rákóczi Ferenc várkapitánya, Babocsay Ferenc a vár alatt szétverte az ostromló császári hadat, de áprilisban a kuruc őrségnek mégis fel kellett adnia a várat. 1800-ban nagy tűzvész pusztított a várban, a károkat azonban helyrehozták, és sokáig laktak is benne az örökösök, majd később természetrajzi múzeumnak rendezték be számos helyiségét. Még a XX. század elején is laktak a várban Thurzó-örökösök, a Pálffy s az Erdődy grófok.
Árva vára páratlanul szép vár; festőien emelkedik ki egy magányos kúp alakú mészkőhegy csúcsán. Egyike Közép-Európa legmerészebben épült, leglátványosabb várainak. Három külön várrészből áll, amelyek a hegyoldal három magassági fokán egymás fölé épültek. Az alsó vár kápolnája alatt van a Thurzó család sírboltja. A középső várban levő várkút 91 méter mély. A felső várat az Árva folyó szintjétől számított 136 méter magas hegycsúcs tetejére 1561-ben emeltette Thurzó Ferenc. A vár az 1920-as évek közepéig a Thurzó-örökösök tulajdona volt. A csehszlovák állam 1960 után helyrehozatta és múzeumnak rendezte be.