A kényelmes lakásul szolgáló főnemesi rezidenciát a XVI. századi végvár falaira építették, míg a XIII. századi korai kővár alapjait a kastély udvarán hozták napvilágra a kutató régészek. Bár a történészek még vitatkoznak a semptei várispánság keletkezési idején, de valószínűleg ezt is István király alapította meg, mint a felvidéki területeket a Ny-i támadások ellen védelmező várispánságok egyikét.
Maga a központ – az országosan ismert régészeti feltárások alapján – egy gerendákból kialakított, földdel töltött, rekeszes szerkezetű földvár lehetett. Ennek azonban még nem sikerült a nyomát fellelni. Földrajzi elhelyezését az indokolta, hogy a Vág folyón ezen a szakaszon volt a legkedvezőbb átkelési lehetőség, ezt kellett az ellenőrzése alatt tartani a helyőrségének. A Salamon királyról szóló 1074-es krónikában szerepelt első ízben a semptei vár, mint ahol a mogyoródi csatában vereséget szenvedett uralkodó átkelt a Vág folyón, útban Pozsony felé. 1177-ből való a semptei várispán legkorábbi említése egy fennmaradt oklevélben. Más adatok szerint is megegyezik a többi Árpád-kori várispánságok felépítésével, tehát ismerünk „curialis comest”, hadnagyot, várnépeket és a várhoz tartozó földeket. A középkor értékes dokumentumát jelentő „Váradi Regestrumban” az 1221-es esztendőből több perrel kapcsolatban is szerepelt a semptei várispánság és lakossága. Valószínűleg az országra zúduló tatárjárás 1242-ben elpusztította a fa-föld szerkezetű ispánsági várat, melynek földjei az ország újjáépítései idején fokozatosan magánkézbe kerülnek. 1261-es adat szerint sempte birtokát adományként egy „Trusleph” nevű előkelő kapta meg, akinek halála után annak testvére, „Liupold” örökölte meg. Valószínűleg az új tulajdonosok építethették fel azt a négyszögletes kővárat, amelynek alapfalait a régészek feltárták. Így alakult ki a semptei váruradalom, míg a régebben hozzá tartozó egyéb földek beleolvadnak a környező vármegyékbe. A XIV. század elején a helybeli földesurak is kénytelenek voltak meghódolni a Trencsénből hatalmas magántartományt kialakító Csák Máté oligarcha előtt, aki főleg fegyveres szolgálatra alkalmazta a kisebb nemeseket. 1317. szeptemberében Károly Róbert király hadjáratot vezetett a legerősebb tartományúr, a Trencsénből kormányzó Csák Máté ellen. Ennek során Esztergomnál átkelt a Duna folyón, majd a Vág folyóig nyomulva Sempténél egyesült szövetségese, Habsburg Frigyes római király hadaival. Arról, hogy a királyi katonaság megostromolta volna a Csákok hatalmában álló semptei várat, nem maradt fenn írásos feljegyzés. Az uralkodó csapataival együtt innen visszafordulva a hónap végén megvívta az erős komáromi várat, amit szintén a Csákok uraltak. Végül 1321-ben, Csák Máté báró halála és Trencsén várának bevétele után került Sempte is az uralkodó kezébe. Két esztendő múltán már ez a várbirtok Majnolt fia „Veres” Ábrahám nemesúr tulajdonát képezte, majd rövidesen a pozsonyi királyi ispánság fennhatósága alá került. Írásos forrás szerint 1326-ban Záh nembeli Felicián mester töltötte be a várnagy tisztségét. Ő volt az a nemes úr, aki négy év múlva Visegrádon karddal támadt a királyi családra és tettéért a nemzetsége iszonyatos árat fizetve bűnhődött meg. Luxemburgi Zsigmond király 1387-ben Semptén megállapodást kötött rokonaival, Jodok és Prokop morva őrgrófokkal a zálogukban lévő uradalmak igazgatásáról. Pálóczi Máté és Imre bárók 1426-ban szerezték meg zálogul a várat és minden hozzá tartozó jobbágyfalvat 10600 arany forintért. Később a Rozgonyi bárói família mondhatta a magáénak, akik 1523-ban István elhunytával férfiágon kihaltak. De mivel a főnemes még életében, az uralkodó beleegyezésével, örökösödési szerződést tett a vejének, Báthory Andrásnak. Így az ő tulajdonába jutott többek között a semptei várbirtok is. Báthory András főúr a két ellenkirály között kitört belháborúban Szapolyai János pártjára állt, így a Felvidéken győztessé váló Habsburg Ferdinánd király elkobozta tőle a várat és a neki szolgáló jobbágyfalvak sorát. 1530-ban Habsburg Ferdinánd a középkori Magyarország bányabérlésekből meggazdagodott, majd tisztségei által a királyi udvar méltóságai közé felemelkedett Thurzó családnak adományozta oda a semptei váruradalmat. A korabeli feljegyzések szerint a főnemesi család vezető egyénisége, Thurzó Elek helytartó mondhatta a magáénak. 1596 után Thurzó Szaniszló földesúr utasítására a középkori várat az akkori idők legmodernebb haditechnikai elveinek megfelelő négy olasz-bástyás védőövvel vették körbe, amit széles vizesárok övezett. A korszerű végvár így már sikeresen állhatott ellent a környéken egyre sűrűbben megjelenő török portyázókkal szemben. 1600-ban egy lajstrom készült a Thurzó főnemesi család tulajdonát képező Sempte felszereléseiről, ami által képet kaphatunk a végvár állapotáról. A Habsburg-ház zsarnoki önkényuralma ellen a felkelés zászlaját kibontó Bocskai István erdélyi főnemes szolgálatában lévő hajdúk előtt a semptei végvár helyőrsége önként kaput nyitott 1605 telén, ugyanígy tett az 1619-ben felvonuló Bethlen Gábor erdélyi fejedelem csapatai előtt. Miután a dúsgazdag Thurzó família 1639-ben kihalt – örökség révén? – a Habsburg császárt feltétlen hűséggel szolgáló Esterházy család szerezte meg. Ekkor ismételten készítettek egy lajstromot a várbeli holmikról. Közelebbről ismeretlen időpontban az Esterházy család utasítására a végvár Ny-i és D-i szárnyát barokk stílusú emeletes kastélyépületté alakították át. Mivel az Esterházy hercegi család a Habsburg császári és királyi ház feltétlen hívének számított, ezért az ő tulajdonukban álló erődítmények elkerülték a magyar várakra vonatkozó 1701-es felrobbantási parancsot. Az utolsó katonai események a Rákóczi szabadságharcban érintették, de ekkor harc nélkül a kurucok kezére jutott. 1711 után visszakapta az Esterházy família, akik közül József földesúr utasítására 1740 körül lebontották a kastélyépületet övező katonai védőműveket, a vizes árkokat betöltötték, és az elegyengetett területen egy nagyméretű parkot alakítottak ki. 1800-as évek elején egy korabeli feljegyzés szerint a régi vár őrtornyát is lebontották. A kényelmes főúri kastély tömbjét utoljára 1840-ben alakították át, az akkoriban uralkodó klasszicista ízlésvilág jegyei szerint. Ilyen alakjában látható napjainkban is. Az 1990-es évek elején megkezdett régészeti feltárások során a kastély parkjában napvilágra kerültek a kora középkori erősség alapfalai.